«ბუსი» (შუასაუკუნების რაინდები)  ფლობდნენ თავიანთ ხმლებს «კენძიუცუს» (ხმლებით შეტევითი ბრძოლის ხელოვნება)  წესების შესაბამისად. რითაც ქვეყანაში უზრუნველყოფდნენ წესრიგს და სიმშვიდეს IX-XVII საუკუნეებში.

ხმალი  იაპონელებისთვის  იყო და არის მთავარი იარაღი ქვეყანაში,  ხოლო კენდო მეფობს ფიზიკური აღზრდის დისციპლინებს შორის. იაპონელებს უყვართ ხმლით ბრძოლა მცირე ფართობზე.

შუასაუკუნეების რაინდების ადრეულ ხანაში ბრძოლები მიმდინარეობდა ძირითადად ისეთ პირობებში,  როდესაც მოწინააღმდეგე მხარეები იმყოფებონენ დაშორებული ერთმანეთისგან. უწინარეს ყოვლისა ამ დროს მიმართავდნენ მშვილდოსნებს, რომლებიც ისრებს სეტყვასავით აყრიდნენ მოწინააღმდეგეს.  მაგრამ გამოცდილებამ აჩვენა,  რომ ასეთი ტაქტიკაის მიხედვით ბრძოლის დასასრული ბუნდოვანი რჩებოდა.   

ამიტომ შუა საუკუნეების რაინდი  უკვე მოწინააღმდეგეს ებრძოდა ახლო ბრძოლის მეთოდების გამოყენებით, რაც საშუალებას იძლეოდა მიეღწია საგრძნობი შედეგისათვის. შესაბამისად ტაქტიკა  «მიახლოება და დარტყმა», დამახასიათებელი მოქმედებაა შუა საუკუნის რაინდისთვის, რაც გახდა ბრძოლის წარმოების ჩვეულებრივი საშუალება. «კენძიუცუში» მტერზე გამარჯვება მიიღწევა ძირითადად შემტევი ტაქტიკით, რაც აიძულებს მოწინააღმდეგეს მოიგერიოს შეტევა და დაუშვას შეცდომები დაცვაში.

XVII საუკუნის შუა წლებში ვისაც სურდა დაუფლებოდა და სრულყოფილი გაეხადა თავისი ოსტატობა «კენძიუცუში» სწავლობდა ხმლის ფლობის სამ  მეთოდს. ეს მეთოდების გამოიყენებოდა:

ნამდვილი მახვილი «კატანა» (იაპონელი სამურაის ხმალი) და «ტატი» (გრძელი ხმალი);

«ბოკენი» (ხის ხმალი);

«სინაი» (ბამბუკის სასწავლო მსუბუქი ხმალი).

რეალური ბრძოლა ან შეჯიბრება წარმოებდა მებრძოლებს შორის, ამ სამი სახეობის იარაღიდან  რომელიმეს გამოყენებით. მაგრამ ნამდვილი ხმლებით ბრძოლაზე საჭირო იყო ხელისუფლების ნებართვა, ამიტომ იგი ვერ შევიდა ყოველდღიურ პრაქტიკაში.  ამიტომ ყველაზე მეტი პოპულარობა მოიპოვა «ბოკენისა» და «სინაის» გამოყენებით ბრძოლამ.  ხოლო თვით ასეთი სასწავლო იარაღებით ხმლებით ბრძოლის მეთოდის სწავლებამ მიიღო სახელი «სინაი-გეიკო» და წარმოადგენს კენდოს წინამორბედს. 

მეცადინეობა, რომ ყოფილიყო უსაფრთხო, საჭირო იყო დამცავი აღჭურვილობის შემუშავება და 1711 წელს ეს ამოცანა გადაწყდა.   

XIX საუკუნეში «სინაი-გეიკომ» დამცავი აღჭურვილობის გამოყენებით სწრაფად მიაღწია პოპულარობას. მიმზიდველი გახდა მისი დინამიურობა, რომელიც შეესაბამისობაში  იყო ვარჯიშის ლმობიერ მეთოდებთან.  XIX საუკუნეში «სინაი-გეიკო»-ში უკვე ვარჯიშობდა უბრალო ხალხის მნიშვნელოვანი ნაწილი. 1879 წელს ხელისუფლებამ ოფიციალურად გადაწყვიტა მიეღო პოლიციის შეიარაღებაში ხმლები ანუ ბრძოლის კენდოს მეთოდი. 1911 წელს კი კენდო შემოღებული იქნა, როგორც ფიზიკური აღზრდის საგანი ყველა სკოლაში.

იმის გამო, რომ იაპონია უფრო და უფრო მეტად იხრებოდა ნაციონალიზმის პოლიტიკისაკენ,  უფრო მეტად იზრდებოდა კენდოს მნიშვნელობა არა როგორც საბრძოლო ხელოვნება, არამედ როგორც სულიერი დისციპლინა და ფიზიკური აღზრდის ფორმა.

მეორე მსოფლიო ომში იაპონიის დამახცხების შემდეგ, კენდო იქნა აკრძალული. Mმაგრამ დაშვებულ იქნა 1948 წელს. გაფართოვდა კენდოს მიზნები და შემსუბუქდა თვით ტექნიკა და ასეთი სახით იგი მიღებულია საერთაშორისო საზოგადოების მიერ, როგორც ყველა ერისთვის ჯანმრთელი სახეობის სპორტის შექმნის საფუძველი.